Los apoyos son los puntos a través de los cuales los cuerpos rígidos se fijan. Estos apoyos impiden o restringen el movimiento del cuerpo rígido en una o en varias direcciones.A través de los apoyos también se transmiten las reacciones, que son fuerzas opuestas a las ejercidas por el cuerpo rígido y que anulan a las fuerzas que ejerce el cuerpo, permitiendo así que el mismo se encuentre en equilibrio.Dependiendo del tipo de apoyo, pueden restringirse uno, dos o tres grados de libertad.  \cite{trujillo2018}