Un péndulo simple consiste en un cuerpo o esfera de masa puntual m, suspendido de un hilo inextensible de longitud l y de masa despreciable, que ejerce una tensión T sobre el cuerpo. Si desprecio el rozamiento con el aire, se separa de la vertical con un ángulo ϕ y se lo suelta, el péndulo describirá un movimiento oscilatorio y tenderá a volver al equilibrio debido a una fuerza restitutiva opuesta al desplazamiento y producida por la gravedad, esta fuerza es la componente del peso P tangente a la trayectoria (1) y se puede observar en la figura 2. La trayectoria que sigue el péndulo es circular.
F = Px = - m g sen ϕ (1)