Humanoidalne roboty są skonstruowane w taki sposób, że naśladują ludzkie ciało, więc używają siłowników, które działają jak mięśnie i stawy, choć z inną strukturą. Aby osiągnąć ten sam efekt, co ruch człowieka, humanoidalne roboty wykorzystują głównie siłowniki obrotowe. Mogą być elektryczne, pneumatyczne, hydrauliczne, piezoelektryczne lub ultradźwiękowe.
Siłowniki hydrauliczne i elektryczne mają bardzo sztywne zachowanie i można ich używać tylko w sposób zgodny z wymaganiami dzięki zastosowaniu stosunkowo złożonych strategii sterowania ze sprzężeniem zwrotnym. Podczas gdy elektryczne siłowniki bezrdzeniowe są lepiej przystosowane do zastosowań o wysokiej prędkości i niskim obciążeniu, hydrauliczne te działają dobrze w aplikacjach o niskiej prędkości i dużym obciążeniu.