\(\text{Minimize\ }\sum_{k=1}^{N}w_{k}T\left(\tau_{k}\right)\left(\left\|{\overset{\overline{}}{x}}_{k}\right\|_{2}^{2}+\left\|{\overset{\overline{}}{y}}_{k}\right\|_{2}^{2}+\left\|{\overset{\overline{}}{M}}_{k}\right\|_{2}^{2}\right)\) (34)